David Gracias及其同事開發出了沒有這些限制的微型夾鉗。他們的微型夾鉗類似于節肢動物，這并非偶然——這組科學家的設計是受到了螃蟹關節的啟發。夾持的動作來自一個預應力金屬層，有機聚合物的片段使其保持開放，每個金屬聚合物關節上都有這樣的結構。有幾種讓聚合物軟化并釋放張力的方法：把溫度提高到40攝氏度以上、把這種微型夾鉗放入腐蝕性溶液，或者讓它接觸生物試劑。目前這種夾持的動作在生物體條件下是不可逆的，而且可能被太多的因素觸發，從而無法成為可靠的外科工具。但是這組科學家證明了這種微型夾鉗可以通過磁鐵加以操縱，而且力量足以在一個膀胱活檢的體外模型中切除組織。相關論文發表在美國《國家科學院院刊》